Да по форме можно использовать как угодно. Просто, на мой взгляд, не очень хорошо, если у автора появляются нравоучительные или поучающающие интонации. Если, конечно, произведение не марш или гимн, а автор не Григорий Остер)))
В данном ракурсе эти слова скорей воспринимаются как приглашение))На мой взгляд, нюанс в том, что побуждают к работе, а приглашают к отдыху)) Здесь все таки приглашение к праздному времяпровождению)))
Все таки есть различие между разговорной речью и стихотворным произведением.
А поэт свое отношение или побуждение читателя к чему то может выразить в разных формах...например приглашение к размышлению, рассуждению(Омар Хайям), или в виде рассказа-баллады с определенным отношением к героям(сказка о попе и работнике его Балде)))или Божественная комедия)